Whoops within whoops.

ひょんな事からドローン店長になっちゃった人のブログ

beta flight 3.1.7 から追加された anti gravity mode

直訳すると反重力機能!
MODE タブから設定します。

突然追加されたこの機能、要するにスロットルを急上昇させた時に PID の I値 を一時的にブーストするモード

普段飛んでる時の I値は低めで良いんだけど、それだとスロットルを急上昇させるとブレちゃう事がある。
逆にI値が常に高い操作していて硬いというか、ギクシャクするというか、とにかく飛び心地が悪くなる。
なので、都合よくスロットルを急上昇させた時だけ I値 を上げちゃおうというのがこのモードです。

まずは get gravity で設定値を見てみましょう。

# get gravity
anti_gravity_thresh = 350 // anti gravity 発動のスティック急具合の調整
Allowed range: 20 - 1000 // 使える値は 20〜1000

anti_gravity_gain =  1.000 // anti gravity 発動で上がるI具合
Allowed range: 1 - 30       // 使える値は 1〜30

それぞれの設定方法は

set anti_gravity_gain = [数値]
set anti_gravity_thresh = [数値]

以下この記事を書くにあたって参考にした解説動画 (英語)。
ドローンのFPV映像見るだけで参考になるかも。


Betaflight 3.1 anti_gravity_gain | EXPLAINED

そんなわけで以下の様に設定してみた。

機体構成
  • FC: BETAFPV Frsky
  • FRAME: Eachine E010S Stocked
  • PROPS: King Kong 31mm
  • MOTORS: Crazepony 19000kv
  • AIO CAMERA: HC48D 520tvl (Fatbee)
  • CAMERA MOUNT: Tiny Whoop Official

anti gravity modeの設定

# get gravity
anti_gravity_thresh = 350
Allowed range: 20 - 1000

anti_gravity_gain =  10.000
Allowed range: 1 - 30

PIDは

 80 / 55 / 70
 90 / 65 / 80
180 / 45

普段の飛行が柔らかく出来てよかったけど、スロットル急に上げるとカキーンってなる感じ。
微調整必要ぽい