ブラシモーターの Motor Frequency で推力が上がる

Tiny Whoopを作る時のFCの設定にある、 Motor Frequency 通常はPIDループと同期するのだけど、Tiny Whoopでは個別に設定する事が多いんです。 ここで普段は16000とか適当に決めちゃってたけど、実はここの値で推力a.k.a.モーターのパワーが変わる事が変わるんです。

Micro Brushed Motors - PWM rate vs Max thrust

テストの仕方はペラを逆向きにつけて回して、スケールを押す強さを測ってる感じ。 計測した結果が以下の画像。一番右がTiny Whoopで標準の 6x15mm モーター。

信じがたい事だけど、PWM 600が 15gに対して、PWM 32000は 13g! これは15%の差になります。 どのサイズのモーターも上下で2gぐらい違うみたいですが、Tiny Whoopで考えるとだいぶデカイです。

これを見て実際に16000から4000にしてみた所、明らかに推力が変わりました。 パワー不足のwhoopには即、効きますよ！

ちなみにここの数字はなんなのか？

通常、FCはPIDループのタイミングでモーターに指令を送るわけですが、まずこの PIDループタイミングとモーター制御の同期を外すっていうのが、この数値を入れるボックスの上のチェックボックスです。 そこをチェックすると、その数字の周波数タイミング (Hz) で姿勢制御のモーター制御を送ります。

この数値に合わせてモーターを動かす高周波ノイズが発生します。 その時にここが400とかだと結構ノイズが聞こえますが、16000とかにすると人間の可聴域を超えて静かになります。 数値を低くすると、パワーが出やすくなるが、その分消費電流も高くなってるので、モーターも熱くなります。

熱くなるので、寿命への影響もあると思うけど、体感ではあんまり変わりません。 それよりモーターなんて消耗品なんだから、楽しく使っちゃおう！