Whoops within whoops.

ひょんな事からドローン店長になっちゃった人のブログ

cleanflight

モーター逆回転のメリットとやる方法 (set yaw_motor_direction = -1)

今巷で話題のモーター逆回転の方法をまとめた。 もともとはレーサードローンにおける betaflight のチューニングテクニックだったけど、今回 Tiny Whoop でも効果がある事がわかった。 手順 FCのモーターコネクタに普段と逆回転方向のモーターをつけます。 (…

Tiny Whoop的な簡単な素人PID解説

雪見ドローン@Kyoto Research Park 自作Tiny Whoopで作った後にぶつかる壁、PID。 まずは自分のを晒してみる 左からPID Pitch : 80 / 80 / 60 ROLL : 90 / 90 / 70 YAW : 180 / 45 機体の構成によって大きく変わる部分もあるけど、まずはこれが安定していて…

ブラシモーターの Motor Frequency で推力が上がる

Tiny Whoopを作る時のFCの設定にある、 Motor Frequency 通常はPIDループと同期するのだけど、Tiny Whoopでは個別に設定する事が多いんです。 ここで普段は16000とか適当に決めちゃってたけど、実はここの値で推力a.k.a.モーターのパワーが変わる事が変わる…