Whoops within whoops.

ひょんな事からドローン店長になっちゃった人のブログ

飛びがおかしい時はペラも疑うべし

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機体についてるペラが新品で、右の外れてるペラが死んでるペラ。
最近飛行していて、ちょい斜め前にまっすぐ飛ぶ様になったりならなかったりとか、ロール軸でグラついたりしていたのだが、モーターを変えても治らなかったので、ペラを変えたら治った次第。

一見右のペラは生きてる様に見えるが、エッジがささくれてしまっている。
扇風機とかでも、羽に埃が溜まると全然風を送ってくれなくなる様に、ササクレがきちんとスラストを生み出してなかったのが原因だったようだ。

beta flight 3.1.7 から追加された anti gravity mode

直訳すると反重力機能!
MODE タブから設定します。

突然追加されたこの機能、要するにスロットルを急上昇させた時に PID の I値 を一時的にブーストするモード

普段飛んでる時の I値は低めで良いんだけど、それだとスロットルを急上昇させるとブレちゃう事がある。
逆にI値が常に高い操作していて硬いというか、ギクシャクするというか、とにかく飛び心地が悪くなる。
なので、都合よくスロットルを急上昇させた時だけ I値 を上げちゃおうというのがこのモードです。

まずは get gravity で設定値を見てみましょう。

# get gravity
anti_gravity_thresh = 350 // anti gravity 発動のスティック急具合の調整
Allowed range: 20 - 1000 // 使える値は 20〜1000

anti_gravity_gain =  1.000 // anti gravity 発動で上がるI具合
Allowed range: 1 - 30       // 使える値は 1〜30

それぞれの設定方法は

set anti_gravity_gain = [数値]
set anti_gravity_thresh = [数値]

以下この記事を書くにあたって参考にした解説動画 (英語)。
ドローンのFPV映像見るだけで参考になるかも。


Betaflight 3.1 anti_gravity_gain | EXPLAINED

そんなわけで以下の様に設定してみた。

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モーター逆回転のメリットとやる方法 (set yaw_motor_direction = -1)

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今巷で話題のモーター逆回転の方法をまとめた。 もともとはレーサードローンにおける betaflight のチューニングテクニックだったけど、今回 Tiny Whoop でも効果がある事がわかった。

手順

  1. FCのモーターコネクタに普段と逆回転方向のモーターをつけます。 (CWにはCCWCCWにはCWを)
  2. ペラはそれぞれのモーターに対応するペラをつけます。
  3. betaflight / cleanflight の CLIset yaw_motor_direction = -1 といれます。

以上!

結果

家で階段急降下からの急カーブをして遊んでるのだが、その際に毎回起こってたプロプウォッシュが無くなった。 また、高速急カーブの時の姿勢がブレブレになってたのも無くなった。 主にアクロモード時に恩恵がありそうな感じ。

なぜそうなるのかの理由は hc100氏 が動画の翻訳を通じて解説してくれてるんで、気になる人はそちらをチェック!

モーター逆回転の理屈 | hacked 100%

フレームの補強

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壊れやすい部分を予め補強する事で、フレームの寿命を劇的に伸ばす事が出来ます。 上の画像は個人的に壊れやすいポイント。 クラッシュしまくる初心者にこそオススメです。

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ヤバTiny Whooper紹介 :: jbee FPV

Tiny Whoopは通常20g前後に落ち着きがちなところを、15gで作っちゃった人。 語るよりフッテージ


Quick whoop after work

屋内だと


Night with the Ultralight Tinywhoop

ほんとは天井の柱でパワーループを連続で決め続ける動画が貼りたかったけど、見つからなかった。 めちゃくちゃ上手い。2年弱ドローンやってるらしい。 初めて見た時はその強烈テクニカルかつ味わい深いフッテージに痺れました。 あと、案外Eachineの4ペラって頑丈で、そういうの良いと思う。

そしてビルドビデオ


Ultralight Whoop Build - 15 Grams!

コネクタは全部とるし、ケーブルも全部短くするだけで、1gぐらい軽くなるらしい。 そしてアンテナはダイポールを12.8mmで切って(5.8ghzに最適な長さ)そのままつけてる。

実は自分も軽量機体は作ってはみたものの、速度が激しすぎて振り回されまくって、屋内じゃまともに飛ばせないままフレームが割れました。 jbeeは神!

Tiny Whoop的な簡単な素人PID解説

雪見ドローン@Kyoto Research Park

自作Tiny Whoopで作った後にぶつかる壁、PID。 まずは自分のを晒してみる

左からPID
Pitch : 80 / 80 / 60
ROLL  : 90 / 90 / 70
YAW   : 180 / 45

機体の構成によって大きく変わる部分もあるけど、まずはこれが安定していて汎用的かなと思ってる。 とりあえずまともに飛びそうなものに設定したい人は上のでだいたい動くと思う。

工学的数学的に完全に素人による勘と経験からの解説は続きを読んでみてください ↓

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ブラシモーターの Motor Frequency で推力が上がる

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Tiny Whoopを作る時のFCの設定にある、 Motor Frequency 通常はPIDループと同期するのだけど、Tiny Whoopでは個別に設定する事が多いんです。 ここで普段は16000とか適当に決めちゃってたけど、実はここの値で推力a.k.a.モーターのパワーが変わる事が変わるんです。


Micro Brushed Motors - PWM rate vs Max thrust

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